[发明专利]一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法有效
| 申请号： | 202210703306.8 | 申请日： | 2022-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN115107023B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 徐方;凌霄;赵彬;杨奇峰;谭学科;赵云鹏;孙若怀 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于双臂真空机器人控制领域，具体说是一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法，包括以下步骤：上位机发送运动指令至机器人控制器；机器人控制器对运动指令进行解析，解析出上手臂指令和下手臂指令；将上手臂指令发送至规划库，获取上手臂控制参数，并根据控制参数进行规划，获取上手臂规划结果；将下手臂指令写入共享内存中，规划库获取下手臂控制参数，并根据控制参数进行规划，获取下手臂规划结果；将上述双臂规划结果分别发送至对应的机器人驱动器执行上手臂规划结果和下手臂规划结果。本发明采用双进程的双臂独立控制方法可以实现在上臂运动的过程中，然后再开始下臂的运动，双臂的开始运动时间和结束运动时间可以不同。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 真空 双臂 机器人 独立 控制 方法 | ||
【主权项】：
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