[发明专利]一种四连杆机械手在审
| 申请号： | 202210681176.2 | 申请日： | 2022-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN115157299A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 薛平旺;师梦圆 | 申请（专利权）人： | 谙布尔（北京）科学技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 尤樟华 |
| 地址： | 100089 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种四连杆机械手，包括丝杠螺母机构、四杆机构和主体支架，四杆机构机构包括主动连杆、第一连架杆、第二连架杆和末端执行连杆；主动连杆的近端与螺母枢轴连接，主动连杆的远端与第一连架杆的近端连接；第一连架杆在其中部的特定位置为第一节点，第一连架杆在第一节点与主体支架枢轴连接，第一连架杆的远端与末端执行连杆枢轴连接；第二连架杆的近端与主体支架枢轴连接，末端执行连杆的中部的特定位置为第二节点，末端执行连杆在第二节点与第二连架杆枢轴连接；第一连架杆的第一节点、末端执行连杆的近端、末端执行连杆的第二节点和第二连架杆的近端的顺序连线围成平行四边形，使得末端执行连杆的夹爪在摆动过程中保持互相平行状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 机械手 | ||
【主权项】：
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