[发明专利]基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法及装置在审
| 申请号： | 202210675373.3 | 申请日： | 2022-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN115186531A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 梁志强;杜宇超;石贵红;陈司晨;仇天阳;刘志兵;焦黎;周天丰;王西彬;解丽静;赵斌;颜培 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京慧而行专利代理事务所(普通合伙) 11841 | 代理人： | 李锐 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法。该方法包括：建立机器人铣削系统的动力学模型；对机器人铣削系统的动力学模型进行动态性能分析，获取不同机器人各个可达加工位姿下的刀尖频响函数；求解各个可达冗余角下的机器人的关节角、机器人本体质量矩阵和机器人本体刚度矩阵；基于各个可达加工位姿下的刀尖频响函数获得各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度；根据各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度获得冗余角与极限切削深度的稳定性预测图。该稳定预测图能够为机器人在不同位姿下铣削作业时提供加工工艺参数选取指导，从而有效的避免机器人铣削颤振的产生，为机器人铣削质量与效率的提升提供支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特性 机器人 加工 稳定性 预测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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