[发明专利]一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂在审
| 申请号： | 202210673092.4 | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN115107012A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 訾斌;余兆益;武庆军;徐锋;钱森;周斌;李元;赵嘉浩;王威 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J11/00 |
| 代理公司： | 合肥三川专利代理事务所(普通合伙) 34150 | 代理人： | 潘光亮 |
| 地址： | 230000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。本发明的电机驱动模块全部放置在底板上，实现机械臂的轻量化和低转动惯量，且多组柔索通过一系列解耦模块互相不干涉。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的冗余自由度运动，解决了柔索驱动力不足的问题，同时提高了人机交互的安全性，适用于喷涂等作业任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 驱动 自由度 串联 喷涂 机械 | ||
【主权项】：
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