[发明专利]一种基于视觉SLAM与深度学习的无人机实时稠密建图方法在审
| 申请号： | 202210632685.6 | 申请日： | 2022-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN115619892A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 高旺;李磊;徐晋鸿;李来健;黄健鑫;马煜铠;陈昕欣 | 申请（专利权）人： | 北京机电工程研究所;杭州大数云智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州泓呈祥专利代理事务所(普通合伙) 33350 | 代理人： | 张婵婵 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉领域，公开了一种基于视觉SLAM与深度学习的无人机实时稠密建图方法，包括以下步骤：S1、标定相机参数，校正相机畸变；S2、获取图像帧和GPS信息；S3、对获取的所述图像帧用视觉里程计跟踪；S4、对跟踪结果进行滑窗优化；S5、对滑窗优化结果通过SCCVA‑MVSNet网络进行深度补全；S6、利用GPS信息对滑窗优化后的轨迹进行优化；S7、利用优化后的轨迹和SCCVA‑MVSNet得到的深度图进行融合得到地图。本发明只需要图像和GPS信息便可实时构建稠密的地图，相比目前的其他方法可以快速部署，并且有比较不错的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 slam 深度 学习 无人机 实时 稠密 方法 | ||
【主权项】：
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