[发明专利]一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统在审
| 申请号： | 202210618335.4 | 申请日： | 2022-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN114926547A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 黄志明;曾杰 | 申请（专利权）人： | 海信电子科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 刘彩红 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及标定技术领域，提供一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统，利用VR设备的相机采集的多张标定板图像确定平移信息和旋转信息，用平移信息和旋转信息分别初始化3维B样条和SO3样条，从而解决由于6维B样条不具备周期性而导致求解外参数时出现收敛方向不一致问题，保证了3维B样条和SO3样条在任意位置均连续可导，使得VR设备所在的机械臂能够自由运动，不受标定轨迹的约束；根据样条求导结果以及该VR设备上IMU的测量值，确定IMU的目标测量误差，并根据多张标定板图像上的标志点，确定相机的重投影误差，通过求解测量误差和重投影误差的最小值，从而准确、稳定的标定出相机与IMU的外参数，提高了标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 imu 标定 方法 电子设备 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于海信电子科技（深圳）有限公司，未经海信电子科技（深圳）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210618335.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
