[发明专利]汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202210617702.9 | 申请日： | 2022-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN115092176A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 姚丽;柴天;胡斯博;杨易 | 申请（专利权）人： | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张良 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请属于智能驾驶领域，提出了一种汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质。该方法包括：确定无预瞄时的车辆的位姿与实际参考轨迹之间的第一状态方程，以及确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程；根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程；根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益；根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令。在考虑了当前参考点位置之外，还考虑了未来一段时间内的状态信息的变化，从而能够实现更佳的车辆控制，减少由实际参考轨迹急剧变化给车辆行驶过程中带来的顿挫感，有利于提升车辆行驶的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车 及其 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长沙智能驾驶研究院有限公司，未经长沙智能驾驶研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210617702.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
