[发明专利]汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种汽车的预瞄控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定无预瞄时的车辆的位姿与实际参考轨迹之间的第一状态方程，以及确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程；

根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程；

根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益；

根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程，包括：

确定所述车辆的纵向加速度与预瞄的实际参考轨迹的纵向加速度之间的第二状态方程；

根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程，包括：

将所述第一状态方程和所述第二状态方程组合，得到用于描述车路预瞄误差的第三状态方程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程，包括：

根据实际参考轨迹和所述车辆的状态信息，确定第一辅助参考轨迹；

根据所述第一辅助参考轨迹确定所述第二状态方程中的车辆位置与实际参考轨迹之间纵向位置误差方程；

根据所述第一辅助参考轨迹确定所述第二状态方程中的车辆速度与实际参考轨迹之间的速度误差方程。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益，包括：

通过黎卡提方程确定矩阵P；

根据所根据所述矩阵P确定反馈增益。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令，包括：

根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的纵向加速度控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程，包括：

确定有预瞄时的第二状态方程中的车辆的位置与所述实际参考轨迹的横向距离误差方程；

确定有预瞄时的第二状态方程中的车辆的行驶方向与实际参考轨迹之间的航向角误差方程；

根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程，包括：

将所述横向距离误差和航向角误差作为状态空间的输出变量，得到用于描述车路预瞄误差的第三状态方程。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令，包括：

根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的纵向加速度控制指令。

8.一种汽车的预瞄控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一状态方程确定单元，用于确定无预瞄时的车辆的位姿与实际参考轨迹之间的第一状态方程，以及确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程；

第三状态方程确定单元，用于根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程；

反馈增益确定单元，用于根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益；

预瞄控制单元，用于根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令。

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。