[发明专利]汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请属于智能驾驶领域，提出了一种汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质。该方法包括：确定无预瞄时的车辆的位姿与实际参考轨迹之间的第一状态方程，以及确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程；根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程；根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益；根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令。在考虑了当前参考点位置之外，还考虑了未来一段时间内的状态信息的变化，从而能够实现更佳的车辆控制，减少由实际参考轨迹急剧变化给车辆行驶过程中带来的顿挫感，有利于提升车辆行驶的舒适性。

技术领域

本申请属于智能驾驶领域，尤其涉及一种汽车及其预瞄控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，汽车的自动驾驶的技术也得到了飞速发展。路径跟踪技术作为智能驾驶中的关键执行层控制技术，路径跟踪技术的好坏对无人驾驶车辆的控制精度有十分显著的影响。优秀的路径跟踪技术对智能车辆的安全性和舒适性有显著的提升。

目前的路径跟踪技术中，通常采用预瞄式的运动控制方法。即选用车辆前方预瞄时距点的位姿作为控制器的输入，对参考轨迹曲率变化具有良好的适应性。但是，目前的预瞄控制方法仅考虑当前状态和参考状态的偏差，当参考轨迹发生急剧变化时，容易在跟随车辆上产生顿挫感，不利于增强车辆行驶的舒适性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆及其预瞄控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中对汽车进行预瞄控制时，如果参考轨迹发生急剧变化，容易在跟随车辆上产生顿挫感，不利于增强车辆行驶的舒适性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种汽车的预瞄控制方法，所述方法包括：

确定无预瞄时的车辆的位姿与实际参考轨迹之间的第一状态方程，以及确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程；

根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程；

根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益；

根据所述反馈增益和所述第三状态方程，确定所述车辆的预瞄控制指令。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程，包括：

确定所述车辆的纵向加速度与预瞄的实际参考轨迹的纵向加速度之间的第二状态方程；

根据所述第一状态方程和所述第二状态方程，确定用于描述车路预瞄误差的第三状态方程，包括：

将所述第一状态方程和所述第二状态方程组合，得到用于描述车路预瞄误差的第三状态方程。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，确定有预瞄时所述车辆状态信息与实际参考轨迹之间的第二状态方程，包括：

根据实际参考轨迹和所述车辆的状态信息，确定第一辅助参考轨迹；

根据所述第一辅助参考轨迹确定所述第二状态方程中的车辆位置与实际参考轨迹之间纵向位置误差方程；

根据所述第一辅助参考轨迹确定所述第二状态方程中的车辆速度与实际参考轨迹之间的速度误差方程。

结合第一方面的第一种可能实现方式或第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据所述车辆的状态信息与实际参考轨迹的偏差确定反馈增益，包括：

通过黎卡提方程确定矩阵P；

根据所根据所述矩阵P确定反馈增益。

结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，