[发明专利]一种机械臂的碰撞检测方法在审
| 申请号： | 202210607231.3 | 申请日： | 2022-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN115302500A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 李敬辉;叶林伯威;任江峰;李诗思;王鸿鹏 | 申请（专利权）人： | 天津仁爱学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300000 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的碰撞检测方法，包括以下步骤：S101：建立组件的胶囊体模型；S102：以胶囊体模型为基础，建立长方体；S103：根据建立胶囊体模型的方法，建立完整的预测模型；S104：获取预测模型与碰撞物的三视图。本申请根据机械臂各个组件的外形建立基本的预判模型，再根据各个机械臂组件关节运动方向、机械臂完全停止所需的制动时间与基本的预判模型建立完整的碰撞预判模型，实时检测三视图下的碰撞预判模型和碰撞物的平行投影是否都有相交情况，如果为真，则认为此机械臂组件与碰撞物有碰撞的可能，当停止机械臂的运行，能够对机械臂碰撞事件进行预测，并会预留机械臂完全停止运行的时间。降低机械臂的碰撞率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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