[发明专利]一种可自适应变曲率的水下爬壁机器人结构在审
| 申请号： | 202210544570.1 | 申请日： | 2022-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN114852278A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 孙凌宇;杜小禹;杨培;张明路 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B63B59/10 | 分类号： | B63B59/10;B62D55/265;B62D55/12;B60K7/00;B62D55/108;B25J11/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种可自适应变曲率的水下爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构的盘式电机设计防水外壳，并采用带轮内置的方式，使机器人适应水下环境，同时结构更加紧凑。相较于其他自适应机器人，本机器人采用履带式移动机构，在自适应凹、凸曲面时，由于同一侧履带的主动轮与从动轮同时安装于两个挡板之间，主动轮与从动轮之间的内侧安装自适应装置，自适应装置的支撑轮与内永磁铁让主动轮与从动轮始终能与壁面紧密贴合，增加履带与壁面的有效接触点，并增大摩擦力防止滑落，减少整体吸附力的需求，在保证整个机器人作业、越障过程中稳定性的基础上，从而使得上方搭载的设备能稳定，安全的运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 曲率 水下 机器人 结构 | ||
【主权项】：
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