[发明专利]托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202210517041.2 | 申请日： | 2022-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN114882112A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 王琛;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨秉川 | 申请（专利权）人： | 未来机器人（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T1/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 赖远龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田保*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种托盘堆叠方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：当搬运设备进行托盘堆叠处理时，通过图像采集设备采集待堆叠托盘上第一定位参照对象和被堆叠托盘上第二定位参照对象的图像内容；根据图像内容确定第一定位参照对象和第二定位参照对象分别相较图像采集设备的相对位置信息；根据相对位置信息确定待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，控制搬运设备对待堆叠托盘进行托盘堆叠处理。本申请通过在托盘上设置定位参照对象，对图像内容进行分析得出第一定位参照对象第二定位参照对象分别与图像采集设备的相对姿态，根据相对姿态来反推待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，根据位姿差控制搬运设备完成托盘堆叠，本申请能够提高托盘堆叠的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 托盘 堆叠 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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