[发明专利]托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种托盘堆叠方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：当搬运设备进行托盘堆叠处理时，通过图像采集设备采集待堆叠托盘上第一定位参照对象和被堆叠托盘上第二定位参照对象的图像内容；根据图像内容确定第一定位参照对象和第二定位参照对象分别相较图像采集设备的相对位置信息；根据相对位置信息确定待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，控制搬运设备对待堆叠托盘进行托盘堆叠处理。本申请通过在托盘上设置定位参照对象，对图像内容进行分析得出第一定位参照对象第二定位参照对象分别与图像采集设备的相对姿态，根据相对姿态来反推待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，根据位姿差控制搬运设备完成托盘堆叠，本申请能够提高托盘堆叠的准确率。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着工业技术的发展，对托盘进行自动堆叠的技术已经逐步取代手动堆叠的传统技术。目前，主要是通过待堆叠托盘来计算被堆叠托盘的预设堆叠位置，并由搬运设备根据计算好的预设堆叠位置进行托盘堆叠。但是，在堆叠过程中，待堆叠托盘的实际堆叠位置和预设堆叠位置可能存在偏差，因此会导致托盘堆叠的准确率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高托盘堆叠的准确率的托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种托盘堆叠方法。所述方法包括：

通过图像采集设备采集目标图像；所述目标图像中包括待堆叠托盘上的第一定位参照对象的第一图像内容和被堆叠托盘上的第二定位参照对象的第二图像内容；

根据所述第一图像内容确定所述第一定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息，以及根据所述第二图像内容确定所述第二定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息；

根据所述第一定位参照对象和所述第二定位参照对象分别相较于所述图像采集设备的相对位置信息，确定所述待堆叠托盘和所述被堆叠托盘之间的位姿差；

根据所述位姿差控制搬运设备对所述待堆叠托盘进行托盘堆叠处理。

在一些实施例中，所述根据所述第一图像内容确定所述第一定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息，以及根据所述第二图像内容确定所述第二定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息，包括：

分别对所述第一图像内容和所述第二图像内容进行特征检测，得到所述第一定位参照对象和所述第二定位参照对象各自对应的特征集；

针对所述第一定位参照对象和所述第二定位参照对象中的每一个定位参照对象，根据所述图像采集设备的图像采集设备内参和所述定位参照对象对应的特征集，得到所述定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息。

在一些实施例中，所述分别对所述第一图像内容和所述第二图像内容进行特征检测，得到所述第一定位参照对象和所述第二定位参照对象各自对应的特征集，包括：

分别对所述第一图像内容和所述第二图像内容进行轮廓提取，得到所述第一定位参照对象对应的第一图像轮廓和所述第二定位参照对象对应的第二图像轮廓；

分别对所述第一图像轮廓和所述第二图像轮廓进行特征提取，得到所述第一定位参照对象和所述第二定位参照对象各自对应的特征集。

在一些实施例中，所述相对位置信息包括所述定位参照对象相对于所述图像采集设备的外参矩阵，所述定位参照对象对应的特征集包括所述定位参照对象的多个特征点；

所述针对所述第一定位参照对象和所述第二定位参照对象中的每一个定位参照对象，根据所述图像采集设备的图像采集设备内参和所述定位参照对象对应的特征集，得到所述定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息，包括：