[发明专利]一种控制受限下的四旋翼轨迹跟踪最优控制方法有效
| 申请号： | 202210486067.5 | 申请日： | 2022-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN114967718B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 李彬;刘高旗;宁召柯;张凯;史明明;季玉龙 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都众恒智合专利代理事务所(普通合伙) 51239 | 代理人： | 钟显毅 |
| 地址： | 610065 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制受限下的四旋翼轨迹跟踪最优控制方法，基于总扰动和虚拟控制量的四旋翼无人机位置与姿态动力学模型采用位置环和姿态环解耦后建立基于全驱系统的四旋翼位置和姿态系统的误差系统模型，通过全驱系统参数化控制方法，分别设计位置环和姿态环的自抗扰参数化跟踪控制器，使两个误差系统的位置与姿态渐进收敛至参考指令。本发明在考虑控制输入受限的前提下，采用约束转录法处理控制输入约束，构建控制器参数选择优化问题，推导相关梯度，采用梯度法对参数进行优化整定，进一步提高了四旋翼无人机轨迹跟踪的暂态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 受限 四旋翼 轨迹 跟踪 最优 方法 | ||
【主权项】：
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