[发明专利]基于轨迹规划的机器人的控制方法、装置和康复机器人在审
| 申请号： | 202210478529.9 | 申请日： | 2022-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN115047823A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 陈鑫;顾捷 | 申请（专利权）人： | 上海傅利叶智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;A63B23/12;G05D17/02 |
| 代理公司： | 北京康盛知识产权代理有限公司 11331 | 代理人： | 杨国勇 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区康桥镇秀*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人运动控制技术领域，公开了一种基于轨迹规划的机器人的控制方法。该基于轨迹规划的机器人的控制方法包括：获得由起始位置至终止位置的当前轨迹方程；其中，当前轨迹方程的确定，包括：获得预设轨迹方程；获得预设轨迹方程中每个位置对应的理论肌肉出力；根据与全部理论肌肉出力之和相关的优化目标，对预设轨迹方程中的参数进行优化，以获得当前轨迹方程；根据当前轨迹方程控制机器人。采用该基于轨迹规划的控制方法可降低训练过程对康复训练师或教练的技能或知识的要求。本申请还公开一种基于轨迹规划的机器人的控制装置和康复机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轨迹 规划 机器人 控制 方法 装置 康复 | ||
【主权项】：
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