[发明专利]一种多轴机器人机械传动解耦的方法在审
| 申请号： | 202210474782.7 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114670205A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王力;吴葛铭;杨倩倩;罗堃;谭思雨 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙思创联合知识产权代理事务所(普通合伙) 43215 | 代理人： | 肖文祥 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多轴机器人机械传动解耦的方法，包括如下步骤：(1)原机械传动工况分析提炼，得到原传动函数关系式；(2)设计差动齿轮箱，进行差动齿轮箱数学解析；(3)确定解耦合传动关系解析式；(4)根据确定解耦合传动关系解析式的传动关系确定传动结构；(5)校核传动关系结构，满足结构的几何关系，确保实用性。本发明技术方案的实施，机器人各轴传动独立，不相互耦合，机器人电机驱动控制中不需要进行控制解耦，大大减少控制的难度和控制算法的复杂性；减少了机器人计算和控制的精度误差；对电机调速特性的要求低，电机设计和选型减少难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 机械传动 方法 | ||
【主权项】：
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