[发明专利]一种六自由度并联机器人在审
| 申请号： | 202210456636.1 | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN114932535A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 于洪健;杜志江;沈详宇;王浩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 尤玲玲 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种六自由度并联机器人，涉及机器人技术领域，所述六自由度并联机器人包括动平台、静平台及至少一条支链，各支链设于动平台与静平台之间，支链包括由静平台到动平台方向依次连接的第一圆柱副、第二圆柱副及第三圆柱副，同一支链的第一圆柱副的轴线、第二圆柱副的轴线和第三圆柱副的轴线依次正交。本发明的六自由度并联机器人，每条支链均有三个圆柱副，可实现六个自由度的运动，大大增加支链的运动范围；而且支链上的各圆柱副轴线彼此相互垂直，解算机构模型更为简单，动平台的位置解算更为准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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