[发明专利]一种基于RGB-D特征深度融合的抓取位姿检测方法在审
| 申请号： | 202210426360.2 | 申请日： | 2022-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN114998573A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 袁丁;马浩;王清可;张弘 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V10/25 | 分类号： | G06V10/25;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于RGB‑D特征深度融合的抓取位姿检测方法，首先，使用深度相机获取任务场景的RGB彩色图像和深度图像并进行图像预处理。其次，构建端到端的目标检测定位与抓取姿态预测的卷积神经网络，将RGB图像与深度图像以两路输入到构建的卷积神经网络中。接着，将RGB‑D特征进行深度融合，通过基于两步逼近思想的自适应锚框设置方法，获得待抓取物的二维平面抓取位姿表示，进而可以利用机械臂与相机的标定信息将抓取位姿映射到三维空间中实施抓取操作。本发明能够克服现有方法中机械臂抓取效率低下、泛化性能差的问题，实现端到端的目标定位与抓取检测，能够实时、准确地进行目标抓取位姿检测，经实验验证，具有准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 特征 深度 融合 抓取 检测 方法 | ||
【主权项】：
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