[发明专利]基于力觉传感器的协作机器人控制方法及协作机器人在审
| 申请号： | 202210422381.7 | 申请日： | 2022-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN114872041A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 郭秦阳;伊春明;陈子豪;常青藤;陈飞 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 吴轶淳 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及协作机器人技术领域，具体涉及一种基于力觉传感器的协作机器人控制方法及协作机器人，包括：S1：于第一力觉传感器上设置第一物体，构建工具坐标系；S2：分别采集第一力觉传感器的第一力度数据和第二力觉传感器的第二力度数据；S3：于工具坐标系中采用第一力度数据对第二力度数据进行补偿，以获得实际力度数据；S4：采用实际力度数据控制协作机器人。本发明的有益效果在于：通过设置第一力觉传感器，从而采集到第一物体对第二物体进行接触时的反作用力，并根据生成的第一力度数据对第二力觉传感器生成的第二力度数据进行补偿，从而获得真实的、因外界物体碰撞生成的力度数据，有效判断出协作机器人是否发生碰撞，提高了设备安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 协作 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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