[发明专利]基于可便携移动UWB基站台的采煤机定位修正系统及方法在审
| 申请号： | 202210419208.1 | 申请日： | 2022-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN114739426A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 李冠男;陈少华;杨志怀;刘瑞;郑毅;刘聪;张启志;胡慧珠 | 申请（专利权）人： | 之江实验室;中煤科工集团上海有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林松海 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可便携移动UWB基站台的采煤机定位修正系统及方法。系统包括可便携移动UWB基站台、UWB定位标签、惯性导航系统、轮速里程计；可便携移动UWB基站台布置于采煤机工作面轨迹两端，包括：长宽高已知的长方体刚性支架、布置在长方体刚性支架上的若干UWB基站，以及固连于长方体刚性支架的惯性测量单元。UWB基站台完成姿态对准和位移对准后即可用于采煤机组合导航的末端位姿修正，将采煤机运行过程中实时保存的位姿、协方差等数据以及采煤机运行至末端通过UWB定位标签解算的位置数据，通过离线优化算法进行全局最优平滑解算，可得到末端修正优化后的工作面轨迹解算值。本发明操作简单，对UWB基站的坐标标定无需依赖全站仪、激光仪等设备。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 便携 移动 uwb 基站 采煤 定位 修正 系统 方法 | ||
【主权项】：
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