[发明专利]轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载装置

摘要

本发明公开了轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载装置，属于核电设备中复杂柔性线缆布置技术领域。机器人线缆从嵌套运动框架内部穿越线槽汇聚至外框一侧，通过拖线小车固定承载。机器人由可相对运动的多层嵌套框架机构、检测杆等组成，可绕核主泵泵体周向、径向、升降运动；检测杆对中空螺栓检测时，固定于机器人的线缆随其运动，线缆从端部穿越挂靠在相对运动最小的相邻嵌套层，预留出走线长度，汇聚至外框一侧，拖线小车一侧与机器人铰接并随动，拖线小车上层板件设有线夹固定槽，用于放置固定线夹；用弹性细杆模型及悬链线理论，计算运动线缆的长度、最小弯曲半径及固定点，避免线缆干涉及摩擦并减轻设备承载压力提高运行稳定性。