[发明专利]一种可变助力力矩的上肢助力外骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种可变助力力矩的上肢助力外骨骼机器人，当穿戴者穿戴外骨骼机器人后，气弹簧的拉力会在滑槽板的铰接中心产生力矩，该力矩通过肩部部件及肩部绑缚传递到人的手臂，为穿戴者举升重物提供助力；另外，在举升的过程中，外骨骼的滑块在滑槽板中滑动，改变气弹簧拉力到铰接中心的力臂，从而为穿戴者提供一个合适且不断变化的助力力矩，当穿戴者搬运重物的过程中，助力力矩能够在人手举升到高点时对手臂起到支持作用，而在完成搬运完成后人手下垂到低点时又不会产生过大的阻碍，能够很好的适配日常的搬运过顶作业。