[发明专利]一种基于Lanelet框架的移动参考线避障方法和系统在审
| 申请号： | 202210386410.9 | 申请日： | 2022-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN114610044A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 雷宏发;夏灿铭;吴元清;邢玛丽;鲁仁全 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 禹小明 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于Lanelet框架的移动参考线避障方法和系统，涉及车辆轨迹规划技术领域。所述方法包括步骤：S1、基于Lanelet框架生成高精度地图，以道路中心线为默认的参考线；S2、获取障碍物坐标；S3、根据障碍物坐标计算参考线移动的方向和距离；S4、按照移动的方向和距离对参考线进行移动得到新的参考线，设置车辆对新的参考线进行轨迹追踪生成局部轨迹，从而绕开障碍物；S5、在车辆绕过障碍物之后，参考线恢复为默认的参考线。当车辆感知到障碍物后，根据障碍物坐标移动参考线，车辆按照移动后的参考线行驶前进，移动参考线的避障方法适用于静态障碍物的场景，避免了阈值判断方法的不果断性，能够及时躲避障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lanelet 框架 移动 参考 线避障 方法 系统 | ||
【主权项】：
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