[发明专利]一种快捷空间机器人仿真建模方法及系统在审
| 申请号： | 202210345623.7 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114683285A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 黄良伟;李志;蒙波;黄剑斌;吴耀军;黄龙飞;庞羽佳;张志民;韩旭 | 申请（专利权）人： | 中国空间技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100194 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种快捷空间机器人仿真建模方法，以机械臂的关节角、关节角速度、关节角加速度与飞轮控制力矩为输入，按预设时间步长循环解算机械臂的运动学模型、空间机器人质心运动学模型、机械臂安装运动学模型、机械臂的逆向动力学模型以及基座正向姿态动力学模型，求解得到空间机器人基座与机械臂的动力学仿真数据序列。本发明对空间机器人基座与机械臂动力学进行模块化建模，研究人员可以独立开发基座与所带各机械臂仿真模块，再利用本发明所述正逆动力学混合方法与空间复合运动学方法进行模块关联解算。以上特点有助于研究人员快捷高效地实现空间机器人仿真建模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快捷 空间 机器人 仿真 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
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