[发明专利]一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人有效
| 申请号： | 202210345128.6 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114620161B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 张自强;刘春岐;张勇;李珺;赵越 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 王兆波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 地形 适应性 自由度 腿部 结构 蜈蚣 机器人 | ||
【主权项】：
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