[发明专利]一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人

权利要求书

1.一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人，其特征在于：包括腿部机构(1)、转向机构(2)、主传动链(3)；其中腿部机构(1)和转向机构(2)有多套，腿部机构(1)和转向机构(2)交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链(3)为腿部机构(1)提供爬行动力；

腿部机构(1)的传动涡轮(1-1)通过键固定连接到传动涡轮轴(1-2)上，通过主传动链(3)中主传动蜗杆(3-9)获得扭矩，从而驱动腿部机构(1)进行运动；传动涡轮轴(1-2)中间连接传动涡轮(1-1)两端连接传动涡轮轴承(1-3)；传动涡轮轴承(1-3)内侧为传动涡轮轴(1-2)，外侧为传动涡轮轴承座(1-4)；传动涡轮轴承座(1-4)通过螺栓固定在腿部机构侧板(1-16)上，固定传动涡轮轴承(1-3)；腿部支撑架(1-5)一端通过螺栓固定连接腿部机构侧板(1-16)，一端通过螺栓固定连接腿部支撑环(1-6)；腿部支撑环(1-6)通过螺栓连接腿部支撑架(1-5)上；支撑环连接件(1-7)通过转动副连接在腿部支撑环(1-6)上；腿部传动杆1(1-8)通过销固定连接在传动涡轮轴(1-2)上；腿部传动杆2(1-9)通过轴连接在腿部传动杆1(1-8)上，中间通过销连接在支撑环连接件(1-7)上；腿部机构上板(1-10)与腿部机构底板(1-17)和两个腿部机构侧板(1-16)组成腿部机构(1)主体框架；足端连杆(1-11)通过轴连接在腿部传动杆2(1-9)上，中间连接在腿部万向节(1-12)上；腿部万向节(1-12)通过销固定连接在腿部传动杆3(1-13)上；腿部传动杆3(1-13)同轴连接在腿部传动杆3支撑件(1-14)上；腿部传动杆3支撑件(1-14)通过旋转副连接在腿部传动杆3连接件(1-15)上；腿部传动杆3连接件(1-15)通过螺栓固定在腿部机构侧板(1-16)上；两个腿部机构侧板(1-16)与腿部机构底板(1-17)和腿部机构上板(1-10)连接；

转向机构(2)包括俯仰转向机构(2-1)、左右转向机构(2-2)；俯仰转向机构(2-1)和左右转向机构(2-2)共同组成转向机构(2)，转向机构(2)与腿部机构(1)的俯仰转向机构(2-1)的腿部机构底板(1-17)、腿部机构上板(1-10)以及腿部机构侧板(1-16)通过旋转副连接；俯仰转向机构(2-1)为每一个转向机构(2)提供俯仰方向自由度；左右转向机构(2-2)主要为转向机构(2)提供左右方向自由度；

主传动链(3)包括主传动链电机(3-1)、主传动链电机支架(3-2)、主传动链主动带轮(3-3)、主传动链传动带(3-4)、主传动链从动带轮(3-5)、直角架(3-6)、主传动蜗杆轴承架(3-7)、主传动蜗杆轴承(3-8)、主传动蜗杆(3-9)、主传动链万向节(3-10)；主传动链电机(3-1)通过螺栓固定在主传动链电机支架(3-2)上，主传动链电机(3-1)安装在仿蜈蚣机器人前后两个腿部机构(1)上，通过万向节和蜗杆给整个仿蜈蚣机器人提供爬行动力；主传动链电机支架(3-2)通过螺栓固定在头部第一个腿部机构底板(1-17)上；主传动链主动带轮(3-3)固定连接在主传动链电机(3-1)转轴上；主传动链传动带(3-4)从主传动链主动带轮(3-3)传递扭矩到主传动链从动带轮(3-5)上；主传动链从动带轮(3-5)通过键连接在主传动蜗杆(3-9)上，为主传动蜗杆(3-9)提供扭矩；直角架(3-6)一边通过螺栓固定在腿部机构侧板(1-16)上，一边通过螺栓固定在主传动蜗杆轴承架(3-7)上，两侧直角架(3-6)起固定主传动蜗杆轴承架(3-7)作用；主传动蜗杆轴承架(3-7)通过直角架(3-6)固定在两侧腿部机构侧板(1-16)上；主传动蜗杆轴承(3-8)固定在主传动蜗杆轴承架(3-7)上；主传动蜗杆(3-9)两侧连接在主传动蜗杆轴承(3-8)上，给腿部机构(1)的传动涡轮(1-1)提供扭矩；主传动链万向节(3-10)连接两个主转动链(3)上的主传动蜗杆(3-9)。