[发明专利]用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统在审
| 申请号： | 202210325450.2 | 申请日： | 2022-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN114633257A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 巩明德;陈圣光;梁凯凯;贾东飞;刘文彬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 刘翠芹 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统，其包括以下步骤：S1、构建机械手的主从双向控制系统；S2、通过主端机械手对从端机械手进行主动正向控制；S3、通过从端机械手对主端机械手进行从动反向控制。本发明从端机械手采用速度信号控制，不仅响应快速、控制精度高，平衡了从端机械手的阻尼和惯性力，还可以使得操作者能够获得更加真实的力觉临场感，同时从端机械手驱动采用自锁控制，当从端机械手处的负载大于主端机械手的主端力时，从端机械手锁死且无法反向移动，进而减小了对主端机械手的冲击和抖振。继而可以实现复杂环境下的并联机械手的遥操作高效作业。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 操作 并联 机械手 主从 双向 控制 方法 及其 控制系统 | ||
【主权项】：
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