[发明专利]一种检测托盘状态的方法及机器人在审
| 申请号： | 202210324488.8 | 申请日： | 2022-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN114663409A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 蔡龙生;何林;唐旋来 | 申请（专利权）人： | 上海擎朗智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种检测托盘状态的方法，托盘位于机器人上，方法包括：获取托盘处的基准图像以及与基准图像对应的状态；获取当前图像；将当前图像与其上一帧图像进行比对，确定当前图像与上一帧图像的差异；根据当前图像与上一帧图像的差异，确定当前图像对应的状态；将当前图像与基准图像进行比对，确定当前图像与基准图像的差异；和根据当前图像与基准图像的差异，验证或修正当前图像的状态。采用本发明的技术方案，无需处理图像深度，只需处理当前图像的变化量与阈值的关系，就可以判断托盘是否被占用，检测速度快，准确度高，机器人无需等待太长时间就可以执行返回任务的调度逻辑，有利于提升机器人的服务水平，从而提升客户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 检测 托盘 状态 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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