[发明专利]一种沿墙行走方法、装置、扫地机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202210306602.4 | 申请日： | 2022-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN114569011B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 何晶;张磊 | 申请（专利权）人： | 微思机器人(深圳)有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518107 广东省深圳市光明区凤凰*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种沿墙行走方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法包括实时获取点云数据和IMU数据，利用所述IMU数据对所述点云数据进行预处理得到融合点云数据；对所述融合点云数据进行点云特征提取，当所述机器人和所述点云特征的距离处于预设范围内时，识别所述点云特征是否为墙特征；根据识别到的所述墙特征和机器人参数，生成沿墙运动轨迹；控制所述扫地机器人沿着所述沿墙运动轨迹行走。通过特征提取和筛选，确保了该方法的正常触发，并且确保在机器人的运行当中，也可以生成符合要求的轨迹，使得机器人在沿着轨迹行走时，减少和墙面碰撞的可能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行走 方法 装置 扫地 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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