[发明专利]操纵臂及手术机器人在审
| 申请号： | 202210286042.0 | 申请日： | 2022-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114767273A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 王挺 | 申请（专利权）人： | 宁波睿达医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 成都七星天知识产权代理有限公司 51253 | 代理人： | 朱璟 |
| 地址： | 315100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本说明书一个或多个实施例涉及一种手术机器人及其操纵臂，操纵臂包括相互连接的偏摆机构和平行联动机构，平行联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和虚拟连杆，第一连杆、第二连杆和第三连杆依次传动连接；偏摆机构与平行联动机构限定出一个不动点，不动点通过偏摆机构的偏摆轴线，且不动点为第三连杆与虚拟连杆的交点，虚拟连杆在平行联动机构运动时位置不变；偏摆轴线和虚拟连杆形成第一平面，第二连杆位于第一平面的一侧。 | ||
| 搜索关键词： | 操纵 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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