[发明专利]操纵臂及手术机器人

说明书

本说明书一个或多个实施例涉及一种手术机器人及其操纵臂，操纵臂包括相互连接的偏摆机构和平行联动机构，平行联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和虚拟连杆，第一连杆、第二连杆和第三连杆依次传动连接；偏摆机构与平行联动机构限定出一个不动点，不动点通过偏摆机构的偏摆轴线，且不动点为第三连杆与虚拟连杆的交点，虚拟连杆在平行联动机构运动时位置不变；偏摆轴线和虚拟连杆形成第一平面，第二连杆位于第一平面的一侧。

技术领域

本说明书涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗器械支架。

背景技术

在医疗领域中，利用手术机器人对患者进行手术越来越普遍。手术机器人通常包括多个操纵臂，每个操纵臂上设置特定的医疗器械，操作人员可以通过控制操纵臂来操控医疗器械进行手术。然而，由于手术的操作空间较小，各个操纵臂在运动过程中容易发生碰撞，可能会影响手术的效率，对患者造成伤害。

针对上述问题，提供一种操纵臂及手术机器人，增大了各个操纵臂之间的避让空间和操作空间，减小各个操纵臂发生碰撞的可能性，提高手术的效率以及安全性，降低了对患者的伤害。

发明内容

本说明书的目的之一在于提供一种手术机器人的操纵臂包括相互连接的偏摆机构和平行联动机构，所述平行联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和虚拟连杆，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆依次传动连接；所述偏摆机构与所述平行联动机构限定出一个不动点，所述不动点通过所述偏摆机构的偏摆轴线，且所述不动点为所述第三连杆与所述虚拟连杆的交点，所述虚拟连杆在所述平行联动机构运动时位置不变；所述偏摆轴线和所述虚拟连杆形成第一平面，所述第二连杆位于所述第一平面的一侧。

本说明书的目的之一在于提供一种手术机器人，包括：前述实施例中的操纵臂。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的手术机器人的结构示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的手术机器人在另一角度下的结构示意图；

图3是根据本说明书另一些实施例所示的手术机器人的结构示意图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的操纵臂的结构示意图；

图5是根据本说明书另一些实施例所示的操纵臂的结构示意图；

图6是图5的操纵臂在另一角度下的示意图；

图7是根据本说明书一些实施例所示的操纵臂的结构示意图；

图8是图7的操纵臂在另一角度下的示意图；

图9是根据本说明书一些实施例所示的操纵臂的结构示意图；

图10是根据本说明书一些实施例所示的操纵臂的结构示意图；

图11是图9的操纵臂在另一角度下的示意图；

图12是根据本说明书一些实施例所示的操纵臂的结构示意图；

图13是图12的操纵臂在另一角度下的示意图；

图14是图13的操纵臂在D-D方向上的剖视图；

图15是根据本说明书一些实施例所示的执行器与万向节连接的结构示意图；

图16是图15中圆形区域的放大示意图。