[发明专利]操纵臂及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的操纵臂，其特征在于，包括相互连接的偏摆机构和平行联动机构，所述平行联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和虚拟连杆，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆依次传动连接；

所述偏摆机构与所述平行联动机构限定出一个不动点，所述不动点通过所述偏摆机构的偏摆轴线，且所述不动点为所述第三连杆与所述虚拟连杆的交点，所述虚拟连杆在所述平行联动机构运动时位置不变；

所述偏摆轴线和所述虚拟连杆形成第一平面，所述第二连杆位于所述第一平面的一侧。

2.根据权利要求1所述的操纵臂，其特征在于，

所述操纵臂还包括第一驱动马达和第一臂，所述第一臂的第一端设置有第一滚轮，所述第一臂的第二端设置有第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮传动连接，所述第一滚轮和所述第二滚轮能够相对所述第一臂转动，所述第一驱动马达与所述第一滚轮驱动连接，所述第二滚轮与所述第一连杆固定连接；

所述偏摆机构包括第二驱动马达和与所述第二驱动马达驱动连接的偏摆臂，所述偏摆臂与所述第一臂的第一端固定连接。

3.根据权利要求2所述的操纵臂，其特征在于，

所述第一连杆包括第二臂，所述第二臂的一端与所述第二滚轮相对固定，所述第二滚轮能够带动所述第二臂相对所述第一臂转动；

所述第二臂的一端设置有第三滚轮，另一端设置有与所述第三滚轮传动连接的第四滚轮，所述第三滚轮与所述第一臂相对固定，所述第四滚轮与所述第二连杆固定连接。

4.根据权利要求3所述的操纵臂，其特征在于，所述第二连杆连接在所述第二臂远离所述第一平面的一侧。

5.根据权利要求4所述的操纵臂，其特征在于，

所述第二连杆包括第三臂和与所述第三臂固定连接的第四臂，所述第三臂连接在所述第二臂远离所述第一平面的一侧，所述第四臂连接在所述第三臂远离所述第一平面的一侧；

所述第三臂的两端分别设置有第五滚轮和与所述第五滚轮传动连接的第六滚轮，所述第五滚轮与所述第三臂固定连接，所述第四滚轮与所述第三臂固定连接；

所述第四臂的两端分别设置有第七滚轮和与所述第七滚轮传动连接的第八滚轮，所述第六滚轮与所述第七滚轮固定连接，第八滚轮与第三连杆固定连接。

6.根据权利要求4所述的操纵臂，其特征在于，所述第二连杆包括完整的第五臂，所述第五臂远离所述第二臂的一端与所述第一平面之间的距离相较于所述第五臂靠近所述第二臂的一端与所述第一平面之间的距离更大。

7.根据权利要求1所述的操纵臂，其特征在于，所述第三连杆包括滑台，所述滑台能够相对所述第二连杆转动，所述滑台能够夹持医疗器械，所述医疗器械通过所述不动点。

8.根据权利要求7所述的操纵臂，其特征在于，所述滑台位于所述第一平面的一侧，所述滑台上设置有执行器，所述执行器通过万向节与所述医疗器械传动连接。

9.根据权利要求1所述的操纵臂，其特征在于，所述平行联动机构限定出一个平行四边形，所述不动点为所述平行四边形的其中一个顶点，所述不动点相对于相邻的两个连杆之间的转动轴线的垂点为所述平行四边形的另外三个顶点；

所述偏摆轴线位于所述平行四边形所在平面上。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-9中任一项所述的操纵臂。

11.根据权利要求10所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括间隔排列的多个操纵臂，其中，如权利要求1-9任一项所述的操纵臂设置在所述多个操纵臂的至少一侧。