[发明专利]参数标定方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202210266313.6 | 申请日： | 2022-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN114693803A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 冯谢星;许凌云;舒雷志 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 朱黎 |
| 地址： | 510640 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种参数标定方法、装置、车辆以及存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为包括方形标靶和圆形标靶的图像；从所述目标图像中确定所述方形标靶的角点的像素坐标；基于所述角点的像素坐标，确定所述圆形标靶的圆心的像素坐标；基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，以及所述角点的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。通过上述方法，由于圆形标靶在标定中是采用圆心坐标进行标定，即使在畸变很严重的场景下变成椭圆，其圆心位置也非常精确，因此，基于圆形标靶的像素坐标和车体坐标对摄像头的外部参数进行标定，可以提高对参数标定的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 参数 标定 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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