[发明专利]外参标定方法、装置、介质及电子设备在审
| 申请号： | 202210238284.2 | 申请日： | 2022-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN114593751A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 孙晓峰;张金凤;孔旗 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 王辉 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供了一种外参标定方法、装置、介质及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据采集到的组合惯导的位姿轨迹提取激光雷达的多个点云关键帧；根据各个点云关键帧之间的相对位姿信息，确定多个关键帧匹配对；通过多层级迭代搜索确定预定搜索范围内各个层级的搜索外参；确定各个层级的搜索外参对应的各个关键帧匹配对中两个关键帧之间的距离，基于距离确定激光雷达与组合惯导的标定外参。根据本公开实施例的技术方案，能够使得标定外参具有较高的标定精度，实现了搜索速度与搜索粒度的平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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