[发明专利]一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法有效
| 申请号： | 202210224029.2 | 申请日： | 2022-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN114407022B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 崔士鹏;刘伊威;杨国财;孙永军;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法，涉及机械臂检测领域。本发明是为了解决现有的机械臂碰撞检测方法还存在由于系统模型不确定性而导致的碰撞检测精度低的问题。本发明包括：建立机械臂回归模型，并利用机械臂回归模型获取模型参数的名义值p |
||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 参数 误差 观测器 机械 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210224029.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种橡胶树小苗芽接苗轻简高效的育苗方法
- 下一篇：一种电网模拟控制装置
