[发明专利]一种DVL安装误差标定方法、设备及系统在审
| 申请号： | 202210202064.4 | 申请日： | 2022-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN114459507A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 边有钢;李若天;张润邦;王广才;崔庆佳;秦晓辉;王晓伟;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;徐彪;胡满江;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学无锡智能控制研究院;湖南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 赵立军 |
| 地址： | 214072 江苏省无锡*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种DVL安装误差标定方法、设备及系统，该方法包括：步骤一，建立DVL的测速模型，步骤二，以李代数表达载体姿态，利用非线性最小二乘法根据该测速模型建立目标函数；步骤三，利用目标函数不断迭代得到极小值，以所述极小值对应的李代数标定所述安装误差角方向余弦阵。本发明实施例中，采用李代数的方法表示旋转矩阵，不存在奇点，不会出现万向节锁死问题，可以实现合并连续变换，适用于一次与二次近似模型，并在一定程度上避免线性方程组的系数矩阵的非奇异和病态问题，提供更稳定、更准确的增量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 dvl 安装 误差 标定 方法 设备 系统 | ||
【主权项】：
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