[发明专利]一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法有效
申请号: | 202210186830.2 | 申请日: | 2022-02-28 |
公开(公告)号: | CN114454883B | 公开(公告)日: | 2023-09-15 |
发明(设计)人: | 肖开兴;任凡;孔周维 | 申请(专利权)人: | 重庆长安汽车股份有限公司 |
主分类号: | B60W30/18 | 分类号: | B60W30/18 |
代理公司: | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人: | 项晓丹 |
地址: | 400020 *** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法,该包括以下步骤:步骤1)判断当前本车是否满足安全换道条件,若是则执行步骤2),若否则执行步骤3);步骤2)本车执行换道动作,本车换道完成后执行步骤4);步骤3)利用周车预测轨迹,进行创造安全换道条件的纵向规划,选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度,并返回执行步骤1);步骤4)本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法,不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性,也减小了预先设定固定加速度的局限性,从而提高了创造安全换道条件的成功率。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 预测 创造 安全 条件 纵向 规划 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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