[发明专利]一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法

权利要求书

1.一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；

步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；

步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；

步骤4）本车换道过程结束；

步骤3）中包括以下步骤：

步骤3.1）将对周车预测的轨迹绘制在同一个S-t图中，并确定一个换道空档的搜索范围；

步骤3.2）将S-t图沿着t时间轴按照Δt的采样步长进行离散化，根据每个采样时刻预测的周车纵向位置，筛选出在搜索范围内满足安全换道空档的采样时刻，并在每个满足安全换道的空档上选取目标点；

步骤3.3）选择其中一个目标点作为最终目标点；

步骤3.4）利用本车当前状态和最终目标点状态，求解一条加速度或减速度不变的目标曲线，若求解失败，则删除当前选择的最终目标点并返回步骤步骤3.3）；若求解成功，则本车按照目标曲线对应的加速度或减速度行驶。

2.根据权利要求1所述的基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，其特征在于，步骤3.1）中，利用速度约束和加速度约束条件，确定一个换道空档的搜索范围。

3.根据权利要求1所述的基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，其特征在于，步骤3.2）中，筛选出的满足安全换道空档的长度基于空档处前车和后车的车速确定。

4.根据权利要求3所述的基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，其特征在于，步骤3.2）中，选取满足安全换道的空档上的中点作为目标点。

5.根据权利要求1所述的基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，其特征在于，步骤3.3）中，选取距离本车当前距离最近的目标点作为最终目标点。

6.根据权利要求5所述的基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，其特征在于，步骤3.3）中，若距离本车当前距离最近的目标点具有多个安全换道空档，则选取距离当前时间最近的安全换道空档上的目标点作为最终目标点。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行如权利要求1~6中任一项所述的基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法。