[发明专利]一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法在审
| 申请号： | 202210172153.9 | 申请日： | 2022-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN114581519A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 贺亮;陈建林;袁建平;宋婷;马川;于洋 | 申请（专利权）人： | 江苏云幕智造科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 苏州市方略专利代理事务所(普通合伙) 32267 | 代理人： | 王春云 |
| 地址： | 215400 江苏省苏州市太仓*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法，获取野外环境下的激光雷达原始点云，在原始点云的基础上提取少于100个的三维特征点来进行配准，将备选的三维特征点聚焦为边缘点和平面点，并通过的值来进行边缘点和平面点的提取；得到上述三维特征点以后，对获得的两帧点云进行配准；相关点云之间建立几何关系，进行巡视器的定位工作，对激光雷达运动产生的畸变进行运动补偿；通过L‑M算法有效处理冗余参数，后端利用L‑M算法进行非线性优化状态估计；当累计一定帧数目的点云时便可进行建图，将点云数据融入到世界地图中，本发明能够自主进行越野环境下激光雷达的位姿状态估计，便于完成野外四足机器人来进行导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 越野 环境 机器人 激光 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
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