[发明专利]一种种植牙手术机器人末端柔顺控制方法在审
| 申请号： | 202210167765.9 | 申请日： | 2022-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN114505859A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 祝胜山;汪阳;房鹤;崔小飞;田忠正 | 申请（专利权）人： | 四川锋准机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 席小东 |
| 地址： | 641300 四川省资阳市雁*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种种植牙手术机器人末端柔顺控制方法，包括以下步骤：构建种植牙手术机器人的末端位姿控制器；构建二阶质量‑弹簧‑阻尼系统；在种植牙手术机器人的末端安装末端力‑力矩传感器以及末端实际位姿检测器，在种植牙手术机器人运动过程中，通过末端力‑力矩传感器实时检测机器人末端受到的环境作用力在每个自由度的力分量；计算二阶质量‑弹簧‑阻尼系统中质量块的加速度，并转换为位移，输入到末端位姿控制器，对种植牙手术机器人的末端进行控制。本发明提供一种种植牙手术机器人末端柔顺控制方法，消除了现有工业机器人在频繁调用力模式时出现的抖动现象，实施简单，实时性强，鲁棒性高，控制顺滑，操作灵活，实时改变柔顺轴的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 种植 手术 机器人 末端 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
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