[发明专利]水下单目视觉估计目标三维位姿的方法在审
| 申请号： | 202210166778.4 | 申请日： | 2022-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN114549629A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 葛宪威;迟书凯;贾威 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V20/05;G06V10/25;G06V10/762;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 徐艳艳 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下单目视觉估计目标三维位姿的方法，该方法采用改进的YOLOv3神经网络构建神经网络模型并对神经网络模型进行训练，利用训练后的模型检测目标物图像中的目标物，得到目标物上四个特征点像素坐标；根据构建的折射补偿模型计算折射前后的补偿系数，根据折射前后的补偿系数计算得到补偿后的四个特征点像素坐标；根据补偿后的四个特征点像素坐标，结合已知先验信息，建立位姿估计模型；求解位姿估计模型得到目标物相对于相机的三维位姿。本发明用于估计水下规则目标三维位姿，满足在复杂多变的水下环境里对目标进行准确检测，且位姿估计精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 目视 估计 目标 三维 方法 | ||
【主权项】：
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