[发明专利]一种基于前馈控制的跟随式自动驾驶汽车跟随控制方法有效
| 申请号： | 202210162725.5 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN114987472B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 郝建平;黄晋;贾一帆 | 申请（专利权）人： | 青岛德智汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理有限公司 11457 | 代理人： | 黄云铎;孟德洲 |
| 地址： | 266000 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于前馈控制的跟随式自动驾驶汽车跟随控制方法，该跟随控制方法适用于电动汽车的跟随控制，跟随控制方法包括：步骤1，根据车辆行驶参数，拟合生成车辆跟随拟合函数，其中，车辆行驶参数至少包括行驶速度、控制信号以及荷电状态；步骤2，基于前车当前行驶状态下的车辆行驶参数以及目标加速度变化量，根据车辆跟随拟合函数，计算后车的行驶过程中的控制信号。通过本申请中的技术方案，解决了跟随式自动驾驶车辆后车跟随行驶过程中由于两车功率、车辆状况不同、存在延迟等原因导致跟随效果不佳及不稳定的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 控制 跟随 自动 驾驶 汽车 方法 | ||
【主权项】：
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