[发明专利]一种可变刚度的工业机器人被动柔顺装置及协作装配方法有效
| 申请号： | 202210140652.X | 申请日： | 2022-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN114654499B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李波;沈烨;田威;廖文和;赵威;张苇;王小刚;王品章;刘明轩 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00;B23P19/04 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变刚度的工业机器人被动柔顺装置及协作装配方法，被动柔顺装置主要包括MRE被动柔顺装置、励磁线圈、吸盘、承重连接装置等，其中磁流变弹性体作为变刚度元件用于实现被动柔顺装置的变刚度特性。MRE被动柔顺装置可通过承载连接装置与机器人末端固连，依据机器人末端所需夹取装配工件的重量体积等特征，涵盖轻载至重载、平面至曲面工件，并可相应地增加/减少所述被动柔顺装置数量或移动装置位置以达到理想效果，具有适用范围广，可拆卸重组，灵活性强等优点。最终利用装置变刚度被动柔顺特性，在机器人混合主被动柔顺高精度装配过程中，一种被动协作装配方案能配合主动柔顺控制进行各阶段作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 刚度 工业 机器人 被动 柔顺 装置 协作 装配 方法 | ||
【主权项】：
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