[发明专利]一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置在审
| 申请号： | 202210120059.9 | 申请日： | 2022-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN114610021A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 姜言清;齐胜;徐雪峰;李冀永;李晔;马腾;王嘉麟;许健鑫;谢天奇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学;中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 戴棋钦 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置，该方法包括：获取第一时刻下，母艇的第一位置通信信息，自主式水下航行器的第二位置信息，进而根据第一位置通信信息与第二位置信息获得自主式水下航行器与母艇之间的第一方向矢量；基于第一方向矢量控制自主式水下航行器回转并控制自主式水下航行器直线航行；根据第二位置信息和航向角获得自主式水下航行器在第一时刻的第一状态矩阵；从而获得自主式水下航行器的系统状态方程；基于系统状态方程，通过扩展卡尔曼滤波算法获得自主式水下航行器在第二时刻的路径估计；自主式水下航行器与母艇的距离小于预设距离时控制自主式水下航行器进行对接任务，实现对自主式水下航行器的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 航行 归航 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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