[发明专利]一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法在审
| 申请号： | 202210102018.7 | 申请日： | 2022-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN114460899A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 周姣;吴飞;王彭;李同进 | 申请（专利权）人： | 北京北特圣迪科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 于国强 |
| 地址： | 102308 北京市门头沟区石龙*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，包括S1、根据并联执行器的轨迹坐标点以及四根绳索牵引处的坐标，获取四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长；S2、获取绳索的理论绳长集合；S3、获取理论绳长集合对应的实际收紧状态下的绳长集合；S4、获取并联执行器的实际轨迹坐标点；S5、基于并联执行器的实际轨迹坐标点，利用实际收紧状态下的绳长集合，预测下一轨迹坐标点对应的各绳索的实际长度。优点是：通过预测绳索长度的方式，将绳索的误差反馈补偿到预测中，修正绳索的实际长度，从而使其控制姿态更加精准；解决了由于悬垂引起的控制精度不高的问题，提升了目标的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预测 绳索 长度 四柔索 牵引 并联 执行 运动 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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