[发明专利]一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法

权利要求书

1.一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，其特征在于：包括如下步骤，

S1、根据并联执行器的轨迹坐标点以及四根绳索牵引处的坐标，获取四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长；

S2、依据四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长获取绳索的理论绳长集合；

S3、依据绳索的理论绳长集合，获取理论绳长集合对应的实际收紧状态下的绳长集合；

S4、根据实际收紧状态下的绳长集合，获取并联执行器的实际轨迹坐标点；

S5、基于并联执行器的实际轨迹坐标点，利用实际收紧状态下的绳长集合，预测下一轨迹坐标点对应的各绳索的实际长度。

2.根据权利要求1所述的基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，其特征在于：步骤S1具体为，

假设并联执行器的任意轨迹坐标点为E(x,y,z)，四根绳索牵引处的坐标点分别表示为A、B、C、D，这四个坐标点的坐标值分别为A(x₁,y₁,z₁)、B(x₂,y₂,z₂)、C(x₃,y₃,z₃)、D(x₄,y₄,z₄)；则四根绳索运动到任意轨迹坐标点E的理论绳长分别为L1、L2、L3、L4，计算公式如下，

3.根据权利要求2所述的基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，其特征在于：步骤S2中获取的绳索的理论绳长集合为L，其表达式为，

其中，n为并联执行器的运动轨迹点所对应的绳索记录数据；第一行的n个数据从左至右依次为第一根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的理论绳长；第二行的n个数据从左至右依次为第二根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的理论绳长；第三行的n个数据从左至右依次为第三根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的理论绳长；第四行的n个数据从左至右依次为第四根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的理论绳长。

4.根据权利要求3所述的基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，其特征在于：步骤S3中获取的实际收紧状态下的绳长集合为Ls，其表达式为，

其中，第一行的n个数据从左至右依次为第一根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的实际收紧状态下的绳长；第二行的n个数据从左至右依次为第二根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的实际收紧状态下的绳长；第三行的n个数据从左至右依次为第三根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的实际收紧状态下的绳长；第四行的n个数据从左至右依次为第四根绳索运行到n个轨迹坐标点所对应的实际收紧状态下的绳长。