[发明专利]一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置在审
| 申请号： | 202210055864.8 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114347031A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;刘宇;熊体凡;严一鸣;胡倚铭;李逸飞;吴航 | 申请（专利权）人： | 广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 唐琴 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例属于人工智能中的移动移动机械臂控制技术领域，涉及一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置。本申请通过建立移动机械臂的时滞动力学模型，并通过估测算法获取系统的时变时滞，消除不确定网络延时对系统控制性能的影响；通过构建考虑时滞的模型预测控制算法，对时滞动力学模型进行控制输入的优化，考虑时滞的模型预测控制提高控制精度；同时，在进行避碰轨迹生成的时候，将系统的时变时滞信息加入到目标函数中，从而可以保证系统的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 时变时滞 移动 机械 臂避碰 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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