[发明专利]一种轻智能化的果园地头导航方法在审
| 申请号： | 202210036882.1 | 申请日： | 2022-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN114485667A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 郑永军;李文伟;刘伟洪;江世界;杨圣慧;许家伟;苏道毕力格 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/93;G06K9/62;G06N3/02;G06T1/00;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/62 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 闫萍 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轻智能化的果园地头导航方法，属于农业智能技术领域。该方法包括以下步骤：S1.通过三维激光雷达采集果园原始三维点云数据，并对原始三维点云进行滤波；S2.利用PCL点云库提取果树树干信息；S3.通过识别树干进行行末定位，确定地头导航起点；S4.提取果园地头特征；S5.利用神经网络匹配有效导航路径；S6.控制机器人转向，完成地头导航。本发明利用激光雷达采集果园点云数据，更适用于光照强烈、地形复杂的丘陵果园，且采用神经网络的方法匹配有效地头转向路径，匹配精度高、抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能化 果园 地头 导航 方法 | ||
【主权项】：
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