[发明专利]保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法在审
| 申请号： | 202210029869.3 | 申请日： | 2022-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN114762980A | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 柴岳人;平栗一磨;大庭典之 | 申请（专利权）人： | 株式会社东芝 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 朴勇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法。实施方式的保持装置具备多个夹持爪、夹持爪开闭部、第一传感器和控制部。第一传感器检测出夹持爪承受的载荷。多个夹持爪中的至少一个夹持爪具备爪构件、第二传感器和反力赋予部。爪构件构成为能够沿着夹持爪的长度方向进行位移。第二传感器检测出爪构件的位移量。反力赋予部对爪构件赋予与爪构件进行了位移的量对应的反力。控制部在位移量为阈值以下的情况下基于第二传感器的检测值来进行控制，在位移量超过阈值的情况下基于第一传感器的检测值来进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 保持 装置 搬运 控制 方法 | ||
【主权项】：
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