[发明专利]保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法

说明书

一种保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法。实施方式的保持装置具备多个夹持爪、夹持爪开闭部、第一传感器和控制部。第一传感器检测出夹持爪承受的载荷。多个夹持爪中的至少一个夹持爪具备爪构件、第二传感器和反力赋予部。爪构件构成为能够沿着夹持爪的长度方向进行位移。第二传感器检测出爪构件的位移量。反力赋予部对爪构件赋予与爪构件进行了位移的量对应的反力。控制部在位移量为阈值以下的情况下基于第二传感器的检测值来进行控制，在位移量超过阈值的情况下基于第一传感器的检测值来进行控制。

关联申请

本申请基于日本专利申请2021-004554(申请日为2021年1月14日)而享有优先权。本申请通过参照来包含该日本专利申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法。

背景技术

目前，已知有具备具有夹持单元的机械手的拾取机器人(picking robot)。这种夹持单元保持为利用多个夹持爪来夹持物品的形态。夹持单元具备检测出夹持爪接触到物体这一情况的传感器，基于传感器的检测值来控制机械手的动作。在这种机械手中，期望进行细微的接触检测。

发明内容

本发明要解决的课题是提供能够进行夹持爪的细微的动作的保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法。

实施方式的保持装置具备多个夹持爪、夹持爪开闭部、第一传感器和控制部。多个夹持爪对保持对象物进行夹持。夹持爪开闭部使多个夹持爪开闭。第一传感器检测出夹持爪承受的载荷。控制部控制夹持爪的动作。多个夹持爪中的至少一个夹持爪具备爪构件、第二传感器和反力赋予部。爪构件构成为能够沿着夹持爪的长度方向进行位移。第二传感器检测出爪构件的位移量。反力赋予部对爪构件赋予与爪构件进行了位移的量对应的反力。控制部在位移量为阈值以下的情况下基于第二传感器的检测值来进行控制，在位移量超过阈值的情况下基于第一传感器的检测值来进行控制。

根据上述结构的保持装置，能够实现可降低传感器发生损伤的可能性且进行夹持爪的细微的动作的机械手。

附图说明

图1是实施方式的拾取机器人的示意图。

图2是实施方式的机械手的侧视图。

图3是实施方式的机械手的主视图。

图4是夹持单元的主要部分的立体图。

图5是夹持爪的主视图。

图6是表示夹持爪的内部结构的立体图。

图7是表示爪构件的位移量与反力的关系的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式的保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法进行说明。

在实施方式的保持装置及搬运装置的说明中使用XYZ正交坐标系。Z轴方向与铅垂方向对应，将+Z方向定义为上方，将－Z方向定义为下方。X轴方向及Y轴方向在水平面内彼此正交。在水平面内，将后述的夹持单元21的夹持爪29开闭的方向定义为X轴方向。在水平面内，将与夹持爪29开闭的方向正交的方向定义为Y轴方向。

图1是表示本实施方式的拾取机器人(搬运装置)10的简要结构的示意图。

如图1所示，拾取机器人10具备机械手(保持装置)11、臂12和控制部13。机械手11对成为搬运对象的保持对象物P进行保持。臂12使机械手11移动到规定的场所。控制部13对机械手11及臂12的各部进行控制。关于机械手11的结构，将会在后详细进行说明。

本实施方式的拾取机器人10与技术方案中的搬运装置对应。本实施方式的机械手11与技术方案中的保持装置对应。

以下，对拾取机器人10的结构及动作的概要进行说明。